През 1655г. Кристиан Хюйгенс открива най-големия спътник на Сатурн Титан, който е с диаметър 5 150 км и е по-голям от планетата Меркурий.
През втората половина на ХVІІ век Джовани Касини открива още големи спътници на Сатурн–Япет, Рея, Тетида и Диона. Размерите им са между 1000 – 1500 км.
След още век Уилям Хершел открива Мимас и Енцелад с размери от близо 400 до около 500 км.
Откритите от сондите “Вояджър” през 80-те години на миналия век спътници на Сатурн са с размери от порядъка на десетки км, а откритите, напоследък с най-модерните телескопи са с диаметър само няколко км.
Някои от спътниците са в самата пръстенова система и те се наричат спътници-пастири, които едновременно въвеждат ред и подхранват пръстените със собственото си вещество
Рея, Диона и Тефия са едни от най-големите спътници на Сатурн в непосредствена близост до външната част от пръстеновата му система.
Към днешна дата са открити 62 естествени спътници на Сатурн.
Бъдещи космически мисии, а вероятно и най-добрите телескопи ще докажат съществуването на още отломъци, въртящи се в спътниковото му семейство.
53 от тях имат официално име, като най-големите спътници на Сатурн носят имената на братята и сестрите на Кронос – титани и титаниди.